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上海寬映自動化設(shè)備有限公司
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閱讀：113發(fā)布時間：2025-12-20
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在操控卡上：選好操控方法;將PID參數(shù)清零;讓操控卡上電時默認使能信號關(guān)閉;將此狀況保存，保證操控卡再次上電時即為此狀況。
在英威騰伺服電機上：設(shè)置操控方法;設(shè)置使能由外部操控;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置操控信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，主張使伺服作業(yè)中的規(guī)劃轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的操控電壓。
2、接線
將操控卡斷電，銜接操控卡與英威騰伺服電機之間的信號線。以下的線是必需要接的：操控卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有過錯后，英威騰伺服電機和操控卡(以及PC)上電。此刻電機應(yīng)該不動，并且能夠用外力輕松滾動，假如不是這樣，查看使能信號的設(shè)置與接線。用外力滾動電機，查看操控卡是否能夠正確檢測到電機方位的改變，否則查看編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、試方向
關(guān)于一個閉環(huán)操控系統(tǒng)，假如反應(yīng)信號的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過操控卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度滾動，這便是傳說中的“零漂"。
一般操控卡上都會有按捺零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否能夠經(jīng)過這個指令(參數(shù))操控。
假如不能操控，查看模擬量接線及操控方法的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。
假如電機帶有負載，行程有限，不要選用這種方法。測試不要給過大的電壓，主張在1V以下。假如方向不共同，能夠修改操控卡或電機上的參數(shù)，使其共同。
4、按捺零漂
在閉環(huán)操控過程中，零漂的存在會對操控效果有一定的影響，將其按捺住。使用操控卡或伺服上按捺零漂的參數(shù)，細心調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。因為零漂自身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零。
5、樹立閉環(huán)操控
再次經(jīng)過操控卡將英威騰伺服電機使能信號放開，在操控卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假如真實不放心，就輸入操控卡能允許的較小值。將操控卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)操控參數(shù)，保證電機按照操控卡的指令運動，這是一定要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，更多的是經(jīng)驗，這兒只能從略了。
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