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TPR100插秧機(jī)無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)

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北斗壓路機(jī)無(wú)人駕駛系統(tǒng)

北斗攤鋪機(jī)無(wú)人駕駛系統(tǒng)

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詳細(xì)介紹

TPR100無(wú)人駕駛插秧機(jī)是上海聯(lián)適導(dǎo)航基于高精度北斗導(dǎo)航系統(tǒng)自主開(kāi)發(fā)的一套北斗智能無(wú)人作業(yè)系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)全插秧全程無(wú)人化作業(yè)，車輛能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃路徑、自動(dòng)點(diǎn)火、自動(dòng)出庫(kù)下田、自動(dòng)作業(yè)等功能，車輛搭載的是聯(lián)適導(dǎo)航基于高精度北斗衛(wèi)星定位自主開(kāi)發(fā)的一套智能無(wú)人作業(yè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用高精度北斗衛(wèi)星定位定向技術(shù)，搭配AI智能算法，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的無(wú)人化作業(yè)功能，該系統(tǒng)設(shè)有避障雷達(dá)，遇障礙物自動(dòng)停車，保證作業(yè)安全。真正實(shí)現(xiàn)全無(wú)人作業(yè)，且作業(yè)精度高，接行準(zhǔn)確，提高作物生長(zhǎng)通風(fēng)透光性，提高作物產(chǎn)量、質(zhì)量，程度減少生產(chǎn)人工支出，降低生產(chǎn)成本、提高作物產(chǎn)量?，F(xiàn)階段對(duì)洋馬進(jìn)行無(wú)人化改造實(shí)現(xiàn)了電控改造，并兼顧手自一體。

通過(guò)對(duì)行走控制，車輛啟動(dòng)和熄火控制，秧臺(tái)升降控制這三個(gè)部分的智能改造。行走控制實(shí)現(xiàn)車輛的停止、后退、前進(jìn)，以及速度的調(diào)節(jié)，具體實(shí)現(xiàn)方式有兩種，一種是使用推桿電機(jī)機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)，另外一種是輸入模擬量電子方式控制；車輛的啟動(dòng)和熄火，使用繼電器，實(shí)現(xiàn)電路的連接或者斷開(kāi)，模擬人手操作車鑰匙門；秧臺(tái)升降控制，驅(qū)動(dòng)控制器控制電動(dòng)推桿動(dòng)作，或者控制車輛相關(guān)繼電器動(dòng)作實(shí)現(xiàn)秧臺(tái)的動(dòng)作，并通過(guò)霍爾傳感器來(lái)感知秧臺(tái)當(dāng)前高度。

系統(tǒng)組成

系統(tǒng)特點(diǎn)

車輛全程無(wú)人控制（點(diǎn)火熄火控制、車輛行走控制、車輛農(nóng)具控制、車輛轉(zhuǎn)向控制）

云端路徑規(guī)劃及自主規(guī)劃（車輛路徑規(guī)劃行駛控制、遠(yuǎn)程云端自主規(guī)劃路徑）

安全避障控制（車輛雷達(dá)避障控制）

車輛手動(dòng)/自動(dòng)駕駛切換控制

車輛遠(yuǎn)程云端控制

遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控

支持插秧運(yùn)苗無(wú)人協(xié)同作業(yè)

技術(shù)參數(shù)

項(xiàng)目	設(shè)計(jì)值
轉(zhuǎn)向控制	電動(dòng)方向盤
車載計(jì)算機(jī)處理器型號(hào)	Allwinner T3
車載計(jì)算機(jī)內(nèi)存	2GB
車載計(jì)算機(jī)硬盤	16GB
車載計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)及軟件版本	Android 6.0/6.0.1
車載計(jì)算機(jī)顯示終端尺寸及分辨率	10寸 1024×600 px
車載計(jì)算機(jī)接口種類	RS232、CAN
車載計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)輸入輸出協(xié)議	NMEA
衛(wèi)星接收機(jī)類型及頻點(diǎn)	T100/BDS B1/B2+GPS L1/L2+GLONASS L1/L2+GALILEO E1/E5b
衛(wèi)星接收機(jī)主機(jī)板固件版本	Build19222
衛(wèi)星接收機(jī)通道數(shù)	432通道
衛(wèi)星接收機(jī)接口種類	BDS+GPS+GLONASS+GALILEO
衛(wèi)星接收機(jī)差分類型	RTK
衛(wèi)星接收機(jī)數(shù)據(jù)更新率	10HZ
衛(wèi)星接收機(jī)接收天線型式	雙天線
轉(zhuǎn)向控制器主板固件版本	2322
轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)型號(hào)規(guī)格	EMS2
角度傳感器型號(hào)規(guī)格	424A06A090
移動(dòng)基站信號(hào)覆蓋范圍	≥3km
固定基站信號(hào)覆蓋范圍	≥40km
無(wú)線電發(fā)射設(shè)備頻率	440-460
網(wǎng)絡(luò)基站發(fā)射設(shè)備功率	5w
集成部分組成	衛(wèi)星接收機(jī)與衛(wèi)星天線集成、控制器與轉(zhuǎn)向電機(jī)集成
直線控制精度	±2.5cm
遠(yuǎn)程控制	遙控轉(zhuǎn)向、調(diào)速、熄火、啟停、農(nóng)具控制
遙控通訊方式	2.4G、網(wǎng)絡(luò)
協(xié)同作業(yè)功能	有

GNSS天線

衛(wèi)星接收天線采用高增益多頻多模GNSS天線，支持北斗，GPS，GLONASS以及伽利略等衛(wèi)星信號(hào)，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，三防性能好，防水，防塵，具有較強(qiáng)的抗振性，同時(shí)具有耐高低溫等特點(diǎn); GNSS天線，主要用于同頻轉(zhuǎn)發(fā)系統(tǒng)作發(fā)射天線使用，天線由天線罩、微帶輻射器、底板和高頻輸出插座等部分組成，用于GPS導(dǎo)航、定位系統(tǒng)作接收天線使用。

名稱	參數(shù)
頻率輸出	GPS：L1/L2；GLONASS：L1/L2；BDS： B1/B2/B3
阻抗	50歐姆
增益	5.5DBi
工作電壓	3.3V-12V
工作電流	<45mA
工作溫度	-45℃~+45℃
存儲(chǔ)溫度	-55℃~+85℃
濕度	95℃不冷凝
水平面覆蓋角度	60°
差分傳輸延遲	≤5ns
天線尺寸	Φ152*62.2mm
相位中心差	±2mm

T100顯示終端

T100終端在工作中實(shí)時(shí)處理基站端與車載端接收的定位數(shù)據(jù)并將其整合為RTK定位精度，同時(shí)通過(guò)無(wú)人駕駛軟件接收傳感器反饋數(shù)據(jù)并處理后，下發(fā)控制指令來(lái)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成無(wú)人控制。

名稱	參數(shù)
處理器	ARM Cortex-A7，1.5GHz，4核處理器，主頻1.5GHz，板載2GB內(nèi)存，16GB存儲(chǔ)
防護(hù)等級(jí)	IP67防護(hù)
通訊數(shù)據(jù)	支持電臺(tái)、雙4G網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通訊，保證數(shù)據(jù)連續(xù)穩(wěn)定性
差分?jǐn)?shù)據(jù)	RTCM 2.3/3.0/3.2，CMR
供電信息	DC 9～36V，帶正負(fù)極性反接保護(hù)，支持?jǐn)嚯姍z測(cè)
工作溫度	-40℃～+70℃
存儲(chǔ)溫度	-45℃～+80℃
物理尺寸	224mm×160mm ×45mm
重量	1.36Kg
撞擊和振動(dòng)	MIL-STD-810G

EMS轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)

在工作中實(shí)時(shí)接收上位機(jī)軟件發(fā)送指令并執(zhí)行命令，對(duì)機(jī)車實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向控制，傳感器實(shí)時(shí)獲取行走時(shí)輪胎角度，反饋到上位機(jī)，上位機(jī)結(jié)合衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)與傳感器反饋數(shù)據(jù)對(duì)轉(zhuǎn)向控制單元下發(fā)指令。

名稱	參數(shù)
額定電壓	12V
額定電流	10A
堵轉(zhuǎn)電流	25A
電壓供電范圍	DC6-30V
通訊協(xié)議	ModBUS
編碼器分辨率	1000線
編碼器輸出頻率	200KHz
直徑/高度	178mm/81mm
重量	5.25Kg
存儲(chǔ)溫度	-45℃—150℃
作業(yè)溫度	-40℃—105℃
額定轉(zhuǎn)速	100rnmp
額定轉(zhuǎn)矩	10N/m
連續(xù)保證運(yùn)行速度	100rnmp

無(wú)人駕駛系統(tǒng)控制器

無(wú)人駕駛控制器在工作中實(shí)時(shí)處理上位機(jī)下發(fā)指令并將其指令轉(zhuǎn)換為控制數(shù)據(jù)并對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，同時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理轉(zhuǎn)發(fā)至上位機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)無(wú)人控制系統(tǒng)的閉環(huán)控制。

名稱	參數(shù)
工作溫度	-20℃～+65℃
存儲(chǔ)溫度	-40℃～+85℃
防護(hù)等級(jí)	IP67
工作電壓	12V

無(wú)人駕駛系統(tǒng)執(zhí)行電機(jī)

無(wú)人駕駛系統(tǒng)執(zhí)行電機(jī)用于執(zhí)行無(wú)人駕駛系統(tǒng)控制器所下發(fā)的控制指令，是實(shí)現(xiàn)無(wú)人控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

名稱	參數(shù)
輸入電壓	12VDC / 24V DC
負(fù)載	500N
電流	3A @ 12V DC
速度	16mm/s 空載
行程	50~300mm (標(biāo)準(zhǔn)行程)
防護(hù)等級(jí)	IP65
材質(zhì)	不銹鋼內(nèi)管，鋁合金外管
顏色	銀灰色

應(yīng)用場(chǎng)景

常見(jiàn)問(wèn)題

無(wú)人駕駛插秧機(jī)相比于傳統(tǒng)插秧機(jī)有什么優(yōu)勢(shì)？

插秧機(jī)是水田插秧作業(yè)機(jī)械，屬小型作業(yè)機(jī)械，作業(yè)過(guò)程中需要人工控制行駛路徑、秧臺(tái)控制、車輛行駛速度等，在傳統(tǒng)機(jī)插秧作業(yè)時(shí)，一般一臺(tái)插秧機(jī)2-3人配合作業(yè)，其中一人負(fù)責(zé)駕駛車輛，1-2人負(fù)責(zé)往秧臺(tái)處放苗，這樣比較耗費(fèi)人工，通過(guò)在插秧機(jī)上加裝無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)，能夠讓車輛自動(dòng)化的完成行駛、轉(zhuǎn)向、調(diào)頭、秧臺(tái)控制等功能，能夠代替駕駛員，減少人工支出，且車輛上減少一個(gè)人的重量可以多放幾盤苗，減少放苗的時(shí)間，提高作業(yè)效率。

無(wú)人插秧機(jī)控制原理是什么？

插秧機(jī)在作業(yè)過(guò)程中駕駛員需要控制車輛的速度、秧臺(tái)動(dòng)作、方向盤等，無(wú)人駕駛系統(tǒng)需要對(duì)車輛的方向盤、速度控制手柄、秧臺(tái)操縱手柄進(jìn)行電控改裝，通過(guò)智能控制系統(tǒng)對(duì)車輛的這些部位進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)化的完成行走、秧臺(tái)動(dòng)作、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作。

什么車型能夠安裝無(wú)人駕駛系統(tǒng)？

聯(lián)適導(dǎo)航無(wú)人駕駛系統(tǒng)已在久保田、洋馬、井關(guān)、沃得等品牌的常見(jiàn)車型上應(yīng)用。

應(yīng)用案例

技術(shù)

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