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高精度并聯(lián)六軸位移臺：RUHX-R

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產(chǎn)品簡介

簡要描述：簡要描述： 六自由度并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)由上下兩個平臺，中間6個伸縮缸以及上下各6個虎克鉸(或球鉸）組成6-6形機構(gòu)，稱為Stewart平臺。其中下平臺固定，下平臺與上平臺通過6個伸縮缸...

詳細介紹

簡要描述：
六自由度并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)由上下兩個平臺，中間6個伸縮缸以及上下各6個虎克鉸(或球鉸）組成6-6形機構(gòu)，稱為Stewart平臺。其中下平臺固定，下平臺與上平臺通過6個伸縮缸及虎克鉸連接，虎克鉸或球鉸位于上平臺與6個伸縮缸的連接處，對保證平臺的正常運行和整個結(jié)構(gòu)剛度起著關(guān)鍵作用。借助伸縮缸的伸縮來實現(xiàn)上平臺沿X、Y、Z的平移和繞X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)運動。一般伸縮缸由伺服電動缸或液壓缸組成(大噸位的采用液壓缸的形式)如下圖2所示。借助六個伸縮缸的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度(X，Y，Z，α，β，γ)的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，因此可廣泛應用到各種訓練模擬器中，如飛行模擬器、汽車駕駛模擬器、地震模擬器、衛(wèi)星、等飛行器、娛樂設(shè)備(動感電影搖擺臺)等領(lǐng)域中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、機器人等。
 
特點：
自工業(yè)機器人問世以來，采用串聯(lián)機構(gòu)的機器人占主導位置。串聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、操作空間大，因而獲得廣泛應用。由于串聯(lián)機器人自身的限制，研究人員逐漸把研究方向轉(zhuǎn)向并聯(lián)機器人。和串聯(lián)機器人相比，六自由度并聯(lián)機器人有以下特點：
1.并聯(lián)結(jié)構(gòu)其末端件上同時由6根桿支撐，與串聯(lián)的懸臂梁相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。
2.由于剛度大，并聯(lián)結(jié)構(gòu)較串聯(lián)結(jié)構(gòu)在相同的自重或體積下，有較高的承載能力。
3.串聯(lián)機構(gòu)末端件上的誤差是各個關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，因而誤差大、精度低,并聯(lián)式則沒有那樣的誤差積累和放大關(guān)系，微動精度高。
4.串聯(lián)機器人的驅(qū)動電機及傳動系統(tǒng)大都放在運動著的大小臂上，增加了系統(tǒng)的慣量，惡化了動力性能，而并聯(lián)機器人將電機置于機座上，減小了運動負荷。
5.在位置求解上，串聯(lián)機構(gòu)正解容易，但反解困難。而并聯(lián)機構(gòu)正解困難，反解非常容易  

比較項目 并聯(lián)機器人 串聯(lián)機器人
工作空間 小 大
剛度 高 低
奇異性問題 多 少
負載能力 高 低
慣量 小 大
結(jié)構(gòu) 復雜 簡單
位置精度 誤差平均化 誤差積累
速度 較高 較低
加速度 較高 較低
承載力 多桿積累 單桿限制
位置反解 容易 困難
位置正解 困難 容易
控制 復雜 簡單

型號型號 RUHX-R-180-155 RUHX-R-200-165 RUHX-R-240-180
運動軸 X，Y，Z，θX，θY，θZ
X、Y行程 ±20mm  ±25mm ±30mm
Z行程 ±10mm ±12.5mm ±15mm
θX、θY 行程（俯仰） ±12° ±15° ±15°
θZ行程 ±18°  ±20° ±20°
電缸分辨率 0.25μm 0.25μm 0.25μm
X、Y最小移動量 0.5μm 0.5μm 0.5μm
Z最小移動量 0.5μm 0.5μm 0.5μm
θX、θY最小移動量 0.001° 0.001° 0.001°
θZ最小位移動量 0.001° 0.001° 0.001°
X、Y回程 2μm 2μm 2μm
Z回程 1μm 1μm 1μm
θX、θY回程 0.001° 0.001° 0.001°
θZ回程 0.002° 0.002° 0.002°
X、Y雙向重復精度 ±0.5μm ±0.5μm ±0.5μm
Z雙向重復精度 ±0.2μm ±0.2μm ±0.2μm
θX、θY雙向重復精度 ±0.0005° ±0.0005° ±0.0005°
θZ雙向重復精度 ±0.0007° ±0.0007° ±0.0007°
X、Y和Z向上的速度 10mm/sec 10mm/sec 10mm/sec
θX、θY、θZ向上的速度 5°/sec 5°/sec 5°/sec
負載能力（底板為水平方向） 3kg 10kg 15kg
電機類型 步進電機+多圈值編碼器
驅(qū)動類型 EtherCAT總線通訊
工作溫度范圍 0 到 50℃
材料 不銹鋼/鋁合金
質(zhì)量 3.5kg 5.5kg 6.8kg
注：以上為常規(guī)型號，可根據(jù)需求個性化定制，并可提供真空版本


RUHX-R-180-155
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RUHX-R-200-165
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RUHX-R-240-180
 



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