掘進機遠程控制及自動化作業(yè)系統(tǒng) 改裝步驟
1. 步實現(xiàn):能夠在保持掘進機所有原始功能不變的前提下,加裝無線遙控器用于井下煤機的遠程無線控制,將機器的操作人員撤至安全距離以外,極大程度地保障了人身安全,并實現(xiàn)視頻信號接入井下 5G基站,通過井下環(huán)網(wǎng)傳輸?shù)降孛婢W(wǎng)絡(luò)硬盤攝像機,并從顯示器觀看。
2. 第二步實現(xiàn):掘進機控制信號采用無線與有線相結(jié)合的方式來接入控制系統(tǒng)。地面操作臺加信號傳輸裝置和無線遙控器進行遠距離掘進機操作,所有的信號(電控箱信號、攝像儀信號)集中于機載礦用隔爆兼本安型控制箱后傳輸至礦用本安型5G基站,由基站通過光纖傳輸至地面遠程監(jiān)控臺的PC端并通過顯示器顯示掘進機狀態(tài)。
3. 第三步實現(xiàn):系統(tǒng)在能滿足掘進機地面遠程操控/視距無線遙控/兩種模式的操控之后,實現(xiàn)自動截割功能,無需通過遙控器實時操作掘進機。用戶提前安排好截割目標(biāo),通過遙控器啟動自動截割功能后,掘進機即可自動進行掘進。掘進期間,用戶可通過遙控器停止掘進過程,或重新設(shè)定掘進目標(biāo)。精確定位定向是掘進機自動截割工作的關(guān)鍵。本方案采用光纖捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)SIRIUS-F002和里程計實時確定掘進機的俯仰、方位和位置信息,進而根據(jù)截割臂的角度信息實時確定截割頭在巷道面內(nèi)的位置信息。掘進機根據(jù)截割頭在巷道面內(nèi)的實時位置信息與預(yù)定位置信息之差進行反饋控制,使截割頭移動到預(yù)定位置,實現(xiàn)自動。




