一不二区三区精品,97欧美视频,青青操免费国产视频,久草黄色片网站,欧美日韩伦理,99热乱xx,九九婷婷综合天堂av,精品啪啪人妻,国产97在线视频

分離原理把隨機控制系統(tǒng)的控制器分解成狀態(tài)估計和確定性反饋控制兩部分分別進(jìn)行設(shè)計的一種原理。應(yīng)用這個原理時，先根據(jù)隨機觀測數(shù)據(jù)估計系統(tǒng)的狀態(tài)，再把估計值看作為真實狀態(tài)，按照確定性系統(tǒng)設(shè)計優(yōu)控制規(guī)律。這是對隨機優(yōu)控制系統(tǒng)設(shè)計技術(shù)的一種簡化。這樣設(shè)計出來的系統(tǒng)常常不是真正優(yōu)的。只有對某些特定類型的系統(tǒng)，可按分離原理設(shè)計出優(yōu)的隨機控制策略。這類系統(tǒng)稱為可分離系統(tǒng)。線性二次型高斯(LQG)隨機過程控制問題就屬于這一類，它的求解和實現(xiàn)都比較容易，有較大的實用意義。下圖為按分離原理設(shè)計的控制器結(jié)構(gòu)。狀態(tài)估值器可采用卡爾曼濾波器來實現(xiàn)（見卡爾曼-*濾波），它給出受控過程內(nèi)部狀態(tài)x的優(yōu)估計值憫。而后用憫的信息按確定性的反饋律給出控制и的值，и=L憫。對可分離性的概念進(jìn)行更深入的研究，還可導(dǎo)出中立性和確定性等價兩個概念。中立性條件只說明在設(shè)計反饋控制律時不必顧及它對估計精度的影響，這個條件較可分離性條件為弱。確定性等價條件則比可分離性更強,它要求由憫到и的反饋控制律與隨機干擾為零時得到的確定性系統(tǒng)的優(yōu)控制律*一致。在確定性等價條件滿足時，設(shè)計過程可進(jìn)一步簡化。05